Integração segura de cobots (ISO/TS 15066)

Objetivo e contexto atualizado

A especificação técnica ISO/TS 15066 (2016) definiu os quatro modos de operação colaborativa que permitem a um robô partilhar o espaço de trabalho com uma pessoa sem uma vedação de segurança completa. É um dado relevante e recente: a revisão ISO 10218-2:2025 incorporou formalmente estes requisitos diretamente na norma principal de segurança de robôs industriais, substituindo ainda o termo «robô colaborativo» por «aplicação colaborativa». A mudança de nome não é cosmética: reflete que a segurança depende de como se implementa a aplicação completa (robô + ferramenta + tarefa + ambiente), e não do facto de o robô em si ser «colaborativo» de fábrica.

Os quatro modos de operação colaborativa

1. Paragem de vigilância controlada: o robô para completamente ao detetar presença humana no espaço de trabalho colaborativo, e retoma o movimento quando a pessoa se afasta.
2. Guiamento manual: o operador move fisicamente o braço do robô através de um dispositivo de guiamento, com o robô a funcionar a velocidade reduzida e sob controlo direto.
3. Controlo de velocidade e separação: o robô ajusta a sua velocidade de forma contínua em função da distância real à pessoa, parando se a separação cair abaixo do mínimo calculado.
4. Limitação de potência e força: o robô é concebido e configurado de forma que, em caso de contacto, a força e a pressão transmitidas não ultrapassem os limites biomecânicos admissíveis por zona do corpo (permite-se maior contacto na mão do que na face, por exemplo). É o único modo que permite contacto físico intencional ou acidental sem necessidade de paragem prévia.

Teste de decisão — que modo de colaboração se aplica?

1. A tarefa exige que o operador guie fisicamente o robô com as mãos? → Guiamento manual.
2. O robô e a pessoa nunca devem estar em contacto, mas partilham o espaço de trabalho? O sistema consegue detetar a distância e travar progressivamente? → Sim: Controlo de velocidade e separação. Não (deteta apenas presença, sem gradação): → Paragem de vigilância controlada.
3. A aplicação permite ou até exige contacto direto entre robô e operador (por exemplo, entrega de peças mão a mão)? → Limitação de potência e força, desde que tenham sido verificados os limites biomecânicos para essa combinação concreta de robô, ferramenta e peça.
4. Importante: se mudar a peça, a ferramenta final ou a velocidade do ciclo, a análise de limites deve ser refeita, não é válido reutilizar uma avaliação de outra configuração.

Relevância na prática

A responsabilidade reparte-se: o fabricante do robô certifica o braço de acordo com a parte 1 da norma de robôs industriais, mas quem integra a célula completa (frequentemente o próprio utilizador final) é responsável por selecionar e validar o modo de colaboração adequado, uma análise que faz parte da avaliação de riscos da aplicação, e por verificar os limites biomecânicos para a aplicação concreta, algo que deve ficar registado na validação do sistema completo. Um cobot «de fábrica» não é automaticamente seguro para qualquer tarefa: a segurança é definida pela aplicação completa, não pelo robô isolado.

A tec.nicum realiza precisamente essa verificação de limites biomecânicos através do serviço Ensaios ENS COBOTS ISO/TS 15066 e EN ISO 10218-2, confirmando de forma mensurável que a força e a pressão de contacto da aplicação colaborativa concreta se mantêm dentro dos limites admissíveis.